Tên loài (rupicola) nghĩa là "ở đá", do loài này hầu như chỉ sống trên đá nếu so với những loài khác sống cùng khu vực như Trachylepis varia.

Nửa đầu tên chi (Vhembe-) chỉ vùng Vhembe của tỉnh Limpopo nơi loài này sinh sống. Nửa sau cái tên (-lacerta) là một từ tiếng Latinh đơn giản có nghĩa "thằn lằn". Lacerta cũng là tên chi mà ban đầu V. rupicola được xếp vào.[2]